关于仿生足式机器人行走方式限制的问题

       在仿生足式机器人挑战赛规则-v1.0中，“4.（6）足式机器人的尺寸、重量及结构”部分对足式机器人的自由度、外形尺寸、足部接地外接圆及重量进行了说明，但其中未提及是否能采用轮式及其他混合行走方式。请问是否意味着今年放开了对混合行走方式的限制？或者规则中“足式机器人”是否特指的只能采用足式行走机构来实现行走、跳跃、 转向、越障等基本动作的机器人？
       在上一届仿生足式机器人挑战赛规则中，对机器人的足端类型进行了明确的限制。“机器人不得采用履带、轮式、飞行的混合行走方式，只能采用足式行走机构来实现行走、跳跃、 转向、越障等基本动作”。而今年在仿生足式机器人挑战赛规则-v1.0中并未对该内容进行详细说明。