关于令牌夹取后令牌可见面积

老师您好，请问一下在规则1.8.4：令牌一侧至少70%可见
其中令牌的一侧是指令牌较宽的正面还是指令牌较窄的侧面（因为考虑到在夹取的过程中可能会采取夹取令牌的正面或者侧面两种方式）
另一个问题：70%可见，其中70%是如何进行计算的，指的是整块可见区域的面积，还是指除了令牌遮挡部分后面积的总和。

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admin

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这里的"侧"不是说令牌的正面还是侧面，有空的一边为“上侧”，无孔的一边为“下侧”。机器人的“手”握住令牌的下侧，露出上侧，露出的面积占总面集的70%。
看了令牌样品的照片吗？"CHINA"那一行字母的下沿就是30%和70%的分界线。

北京航空航天大学

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那么老师的意思就是两台机器人都只能夹取令牌30%和70%的分界线以下的部分进行交接，是吗？

admin

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应该说两台机器人在夹持令牌时只能夹分界线以下。但是，交接时夹哪里都成。

东北大学 - 自强不息知行合一

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那么请问老师，根据“规则1.3.5.3 MR1 抓持令牌时，令牌的一边至少有 70%可见。”和“1.8.4 一旦 MR2 到达山顶区， MR2 可以将令牌垂直举过其上身。 “到达山顶区”的意思是 MR2的四条腿均与山顶区接触。四条腿与该区的接触并不需要同时。最先举起令牌的参赛队赢得该场比赛，称为“登顶”。“垂直举起”的意思是 MR2 举起令牌, 最多可把令牌倾斜 45°且令牌的一边至少 70%可见。”规则中均未限制手动与自动机器人的夹持区域，根据您的解答规定夹持分界线，我们是否可以认为是为了更加方便观察？交接完自动机器人就可以出发，而且机器人交接时夹令牌哪里都成。那么交接完之后什么时候开始评判自动机器人夹持令牌应该在分界线以下，是在到达某个驿站之前？还是自动机器人只有夹持令牌在分界线以下后才能走出出发区？

admin

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“分界线”并不是规定的，只是为了让裁判判断是否令牌70%可见才在设计令牌是有意安排了这么一条“线”。交接完成后，对MR2抓持令牌的方式际是否可见没有要求。但是，原则上，MR2在离开大漠驿之前应使令牌低于上身。MR2到达山顶区后，才要求它垂直举起令牌, 高于上身，最多可把令牌倾斜 45°且令牌的一边至少 70%可见。

东北大学 - 自强不息知行合一

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请问老师，“让裁判判断是否令牌70%可见才在设计令牌时有意安排了这么一条“线””。那么这条线只是方便裁判的功能。而且如果当时机器人的动作过快，裁判也不容易看清。既然这样为什么我们不在试运行的时候把参赛队夹持的动作和夹持面积直接弄明白呢？这样既可以防止裁判的误判，又没对于规则进行限制。对于令牌高于机器人上下身的问题也希望您能解答，令牌和机器人都可以被看作是一个物体而不是一条线那么令牌高于机器人的上身意味着是“令牌整体高于机器人中线以上”还是“令牌中线高于机器人中线”或者有其他解释能否明确一下，谢谢老师。

admin

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“方便裁判”并不只意味着在比赛中，试运行不也是裁判管的吗？
规则中只有“上身”没有“下身”。“上身”不是一条线，也不是一个点，而是一个体（拿人来比就是从腰到头顶）。无论“令牌整体高于机器人中线以上”还是“令牌中线高于机器人中线”，都不是令牌高于上身。只有令牌高于机器人的最高点才是令牌高于上身，而令牌低于机器人中线（我们的定义）才是令牌低于上身。

华中科技大学 - 明德厚学,求是创新

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请问老师，上侧的定义是将令牌作为一个实体来看吗？宽度极窄的一面（令牌的侧边）有上、下侧之分吗？那要露出70%的话可不可以理解为机器人只能抓CHINA线的下面部分，上面部分不准夹持？

admin

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现在的理解是这样。

华中科技大学 - 明德厚学,求是创新

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请问老师，在新发布的比赛规则（181031修订）中，依然只对MR1携带令牌及MR2抬升令牌时的可见面积做了规定，并没有提及您之前所说的只能夹持令牌分界线以下的部分，那么"在MR1携带令牌及MR2抬升令牌时只能夹持分界线以下部分" 这条规定是否依然有效，还是说严格按照新发布的修订版的规则，只要可见面积超过70％即可而没有其他规定

admin

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由于原规则不清，在制定国内比赛规则时只能采用最严格的要求。ABU ROBOCON 2019 FAQ1说清了这个问题，国内比赛规则在这一点上改了多处：
1. 不只是“可见”，要求70％“暴露在外”，就是说，在令牌上蒙一层透明纸也是不符合要求的；
2. 用“文字面”避免“一侧”、“一边”的多义性。虽然要求“文字面70％暴露在外”，并没有增加困难，因为将来使用的令牌两面都会有字，只要暴露一面就可以。
3. 不过，增加了一个要求，“文字面朝向行进方向”。但是，对使用全向轮或麦克纳姆轮的MR1在穿过树林时有一点宽容。

西安交通大学 - 精勤求学敦笃励志果毅力行忠恕任事

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请问老师，新修订规则1.3.5.3中所要求的MR1在”抓持令牌“时”文字面朝向行进方向“，是否是指在MR1跨越界线1之前都应严格遵守此项规定？

admin

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你指的可能是过桥后到界线1这一段，因为穿林那一段在1.3.5.3中已经放开了，过桥又不存在这样的问题，只有过桥后有个90度的右转。我个人不反对采用全向轮和麦轮的MR1在这个转弯处不转向，但是FAQ对这一段没有放开。其实全向轮和麦轮的MR1转一次向（不像树林中要转多次）并不困难，就转一次吧，省得到了ABU 比赛时又要改。今年国内赛结束到ABU比赛发运时间太短，我们不得不考虑与ABU比赛一致的问题。

北京科技大学 - MEI竞技机器人团队

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请问老师，对于规则 1.3.5.4，新发布的比赛规则将国际赛规则中的‘上半身’修改为‘最高点’，即把”携带令牌时令牌必须低于其上半部分“ 改成 ”MR2 携带令牌必须使它的全部低于自己的最高点“。那您之前所解释的‘上半身’的概念是否作废？如果像您之前所说的低于上半身是指令牌最高点低于中线的话，现在是不是可以理解为MR2携带令牌只需要低于最高点而非中线？

admin

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原规则中的“上身”（不是“上半身”）源于英文规则中的“upper body”。相信所有知道自己“body”的人都不会把自己的“upper body"理解为头顶的一个点。在我们首次接触到“upper body”时当然就要想到对于一个非人形的机器人哪里才算是它的“upper body”，在提出这个问题尚未得到答复的情况下，就只能按照最严格的标准给机器人定义一个“上身”，以免在参加ABU比赛时又会被说“不合格”。现在，既然FAQ这样解释了，我们也用不着管这样的解释是否合理，顺着坡下吧！修订的规则如果与以往的解释有冲突，一向是“后入为主”的。

北京交通大学 - 北京交通大学机器人队

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请问老师，当MR1过完桥后，能否用机构只将令牌旋转，使其有文字一面朝着机器人行进方向，这样MR1在转弯处是否可以不转向？

admin

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可以啊！这是一个很好的想法，不过，要多用一个电机（舵机）。

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