关于规则的疑问

1.转交过程中，若手动机器人与自动机器人发生接触，是否违规 2.自动机器人在没有绣球的情况下，进入投掷区进行等待绣球交接是否违规 3.手动机器人在手动区，自动机器人在投掷区，进行绣球交接，是否违规 4.交接过程中手动机器人与自动机器人发生碰撞是否犯规