关于规则的问题

陆老师您好，关于规则中
13.1.1 比赛开始前，每台机器人必须能纳入直径 800mm、高 1500mm 的圆柱。
13.1.3 比赛中，机器人在护身上方的部分，直径可伸展到 1200mm，最大高度可达 2.4m。
请问是每个20秒都要让机器人恢复初始尺寸吗 还是说比赛开始后机器人就可以伸展到2.4m且维持200/160/240秒？