关于通信的问题

陆老师你好，关于通信的问题。
1.自动机器人通过判断手动机器人运动或绣球颜色来判断是确定可以的吧？
2.如果自动机器人上有多个抓持机构，每个抓持机构都装有传感器，交接时被动的从手动机器人上取得绣球（手动机器人主动挂），通过检测绣球挂的是哪一个抓持机构来判断是否可以？会不会被认为是通信？