飞身上篮技能挑战赛相关问题

陆老师您好！想请问一下：
1.按总则看，机器人上只能有一个篮球（1.5 运球或投篮前，机器人上只能有 1 个篮球。）。那么场上允许存在多少篮球和队员呢（协同捡球和放球）？
2.比赛的开始时间是怎么判定的呢？是从机器人开始运动/首次装球/首次发射/其它判定方法开始计时呢？